過去形と現在完了形の使い分けがどうしてもわかりません

過去形は単なる客観的な事実ですが、現在完了にはそこに「思い」が入ります

過去形: ある過去の時点で、「～をした」「～はこうだった」という客観的な事実をただ情報として伝えるだけです。
その後でそれがどうなったかも情報に入りません。

現在完了形: 「～をした」「～はこうだった」という事実が今も続いている、余韻を引きずっていることを伝えます。
例えば、経験や達成感、何かやらかしたことの後悔です。

２つの比較

現在完了が「達成感」を表している例

過去形：　　　I achieved the goal for 2021.
　　　　　　　私は2021年の目標を達成した。

現在完了形：　I have achieved the goal for 2021.
　　　　　　　私は2021年の目標をやりとげた。（やったね！今でも満足している）

現在完了のカッコのなかは、話し手の気持の問題で、いまでもその事実についての達成感という余韻を引きずっています。

現在完了が「経験を伝えたい気持」を表している例

過去形：　　I went to Paris twice.
　　　　　　パリには２回行った。

現在完了形　I have been to Paris twice.
　　　　　　パリには２回行ったことがある。